You cannot select more than 25 topics
Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.
185 lines
4.8 KiB
HTML
185 lines
4.8 KiB
HTML
<!DOCTYPE html>
|
|
<html lang="zh">
|
|
|
|
<head>
|
|
<meta charset="utf-8" />
|
|
<base href="../../../" />
|
|
<script src="page.js"></script>
|
|
<link type="text/css" rel="stylesheet" href="page.css" />
|
|
</head>
|
|
|
|
<body>
|
|
<h1>CCDIK解算器([name])</h1>
|
|
|
|
<p class="desc"> 一种基于 <a href="https://web.archive.org/web/20221206080850/https://sites.google.com/site/auraliusproject/ccd-algorithm">`CCD Algorithm`</a> 的 IK
|
|
解算器。<br /><br />
|
|
[name] 用 CCD 算法解决逆运动学问题。
|
|
[name] 设计用于与 [page:SkinnedMesh] 配合使用，但也可与 [page:GLTFLoader] 配合使用。
|
|
</p>
|
|
|
|
<iframe id="scene" src="scenes/ccdiksolver-browser.html"></iframe>
|
|
|
|
<h2>导入</h2>
|
|
|
|
<p>
|
|
[name] 是一个附加组件，必须显式导入。请参阅 [link:#manual/introduction/Installation Installation / Addons]。
|
|
</p>
|
|
|
|
<code>
|
|
import { CCDIKSolver } from 'three/addons/animation/CCDIKSolver.js';
|
|
</code>
|
|
|
|
<h2>代码示例</h2>
|
|
|
|
<code>
|
|
let ikSolver;
|
|
|
|
//
|
|
// Bones hierarchy:
|
|
//
|
|
// root
|
|
// ├── bone0
|
|
// │ └── bone1
|
|
// │ └── bone2
|
|
// │ └── bone3
|
|
// └── target
|
|
//
|
|
// Positioned as follow on the cylinder:
|
|
//
|
|
// o <- target (y = 20)
|
|
//
|
|
// +----o----+ <- bone3 (y = 12)
|
|
// | |
|
|
// | o | <- bone2 (y = 4)
|
|
// | |
|
|
// | o | <- bone1 (y = -4)
|
|
// | |
|
|
// +----oo---+ <- root, bone0 (y = -12)
|
|
//
|
|
|
|
let bones = []
|
|
|
|
// "root"
|
|
let rootBone = new Bone();
|
|
rootBone.position.y = -12;
|
|
bones.push( rootBone );
|
|
|
|
// "bone0"
|
|
let prevBone = new Bone();
|
|
prevBone.position.y = 0;
|
|
rootBone.add( prevBone );
|
|
bones.push( prevBone );
|
|
|
|
// "bone1", "bone2", "bone3"
|
|
for ( let i = 1; i <= 3; i ++ ) {
|
|
const bone = new Bone();
|
|
bone.position.y = 8;
|
|
bones.push( bone );
|
|
|
|
prevBone.add( bone );
|
|
prevBone = bone;
|
|
}
|
|
|
|
// "target"
|
|
const targetBone = new Bone();
|
|
targetBone.position.y = 24 + 8
|
|
rootBone.add( targetBone );
|
|
bones.push( targetBone );
|
|
|
|
//
|
|
// skinned mesh
|
|
//
|
|
|
|
const mesh = new SkinnedMesh( geometry, material );
|
|
const skeleton = new Skeleton( bones );
|
|
|
|
mesh.add( bones[ 0 ] ); // "root" bone
|
|
mesh.bind( skeleton );
|
|
|
|
//
|
|
// ikSolver
|
|
//
|
|
|
|
const iks = [
|
|
{
|
|
target: 5, // "target"
|
|
effector: 4, // "bone3"
|
|
links: [ { index: 3 }, { index: 2 }, { index: 1 } ] // "bone2", "bone1", "bone0"
|
|
}
|
|
];
|
|
ikSolver = new CCDIKSolver( mesh, iks );
|
|
|
|
function render() {
|
|
ikSolver?.update();
|
|
renderer.render( scene, camera );
|
|
}
|
|
</code>
|
|
|
|
<h2>例子</h2>
|
|
|
|
<p>
|
|
[example:webgl_animation_skinning_ik]
|
|
</p>
|
|
|
|
<h2>构造函数</h2>
|
|
|
|
<h3>[name]( [param:SkinnedMesh mesh], [param:Array iks] )</h3>
|
|
<p>
|
|
[page:SkinnedMesh mesh] — [page:SkinnedMesh] 用于 [name] 解决 IK 问题<br />
|
|
[page:Array iks] — 指定 IK 参数的对象 [page:Object] 数组。target、effector 和 link-index 是 .sculptor.bones
|
|
中的索引整数。骨骼关系从父级到子级的顺序应为“links[ n ]、 links[ n - 1 ]、...、 links[ 0 ]、effector”。<br />
|
|
</p>
|
|
<ul>
|
|
<li>[page:Integer target] — 目标骨骼</li>
|
|
<li>[page:Integer effector] — 效应器骨</li>
|
|
<li>[page:Array links] — 指定链接骨骼的对象[page:Object] 数组
|
|
<ul>
|
|
<li>[page:Integer index] — 链接骨骼</li>
|
|
<li>[page:Vector3 limitation] — （可选）旋转轴。默认值 undefined</li>
|
|
<li>[page:Vector3 rotationMin] — （可选）旋转最小限制。默认值 undefined</li>
|
|
<li>[page:Vector3 rotationMax] — （可选）旋转最大限制。默认值 undefined</li>
|
|
<li>[page:Boolean enabled] — （可选）默认值为 true。</li>
|
|
</ul>
|
|
</li>
|
|
<li>[page:Integer iteration] — （可选）计算的迭代次数。越小速度越快，但精度较差。默认值为 1。</li>
|
|
<li>[page:Number minAngle] — （可选）一步中的最小旋转角度。默认值 undefined</li>
|
|
<li>[page:Number maxAngle] — （可选）一步中的最大旋转角度。默认值 undefined</li>
|
|
</ul>
|
|
<p>
|
|
创建一个新的 [name]。
|
|
</p>
|
|
|
|
<h2>属性</h2>
|
|
|
|
<h3>[property:Array iks]</h3>
|
|
<p>传递给构造函数的 IK 参数数组。</p>
|
|
|
|
<h3>[property:SkinnedMesh mesh]</h3>
|
|
<p>[page:SkinnedMesh] 传递给构造函数。</p>
|
|
|
|
<h2>方法</h2>
|
|
|
|
<h3>[method:CCDIKHelper createHelper]()</h3>
|
|
<p>
|
|
返回 [page:CCDIKHelper]. 。您可以通过将辅助对象添加到场景来可视化 IK 骨骼。
|
|
</p>
|
|
|
|
<h3>[method:this update]()</h3>
|
|
<p>
|
|
通过求解 CCD 算法更新 IK 骨骼四元数。
|
|
</p>
|
|
|
|
<h3>[method:this updateOne]( [param:Object ikParam] )</h3>
|
|
<p>
|
|
通过求解 CCD 算法来更新一个 IK 骨骼四元数。
|
|
</p>
|
|
|
|
<h2>源代码</h2>
|
|
|
|
<p>
|
|
[link:https://github.com/mrdoob/three.js/blob/master/examples/jsm/animation/CCDIKSolver.js examples/jsm/animation/CCDIKSolver.js]
|
|
</p>
|
|
</body>
|
|
|
|
</html>
|